DESPLAZAMIENTO Y MOVIMIENTO DE UN ROBOT

                       QUE ES EL DESPLAZAMIENTO Y MOVIMIENTO  DE UN ROBOT

Este consiste en tomar como dato de entrada, la información numérica correspondiente a la posición de la línea de acotamiento detectada por la cámara web, para posteriormente entregar como salida un nuevo dato numérico correspondiente al desplazamiento en grados en el movimiento del robot.

CUALES SON LAS FORMAS DE DESPLAZAMIENTO Y MOVIMIENTO DE UN ROBOT=

1 Locomoción mediante patas=

Cuando la tarea a la que se destina el robots requiere de movilidad, los creadores de éstos han intentado imitar las distintas formas de desplazamiento de la que la naturaleza ha dotado a los animales, incluidos los humanos.

2 Locomoción de robots bipedos=
 

 

Un robot bípedo es un robot que tiene 2 patas y su mecanismo se basa en una serie combinada de servomotores, que permiten que caminen.

3 locomocion de robots cuadripedos=

Robots cuadrúpedos se refiere a robots de 4 patas, Una posible solución para asegurar la estabilidad al desplazarse ha sido aumentar el número de patas. De esta forma, un robot de 6 patas puede sostenerse con gran estabilidad sobre 3 de sus patas mientras mueve las otras 3. Para el caso de 4 patas, el movimiento es más lento ya que debe sostenerse sobre 3 y mover 1 en cada paso.

4 Locomoción de robots hexápodos= 

Un hexápodo es un robot móvil con 6 patas y dependiendo de la configuración que este tenga dependerá la forma en que el robot se moverá. Por ejemplo, los robots hexápodos pueden tener 12 motores dos para cada una de las patas, con lo que el algoritmo para desplazarse dependerá de esta configuración, en la siguiente imagen se muestra un robot hexápodo con 12 grados de libertad.

                             FORMAS DE DESPLAZAMIENTO DE UN ROBOT

Hay varias formas de desplazamiento de un robot como por ejemplo =  

1 patas = Al dotar de movimiento con patas a un robot, debemos tener en cuenta su posición y velocidad, pero también debemos asegurar que el robot permanezca en equilibrio y no se caiga, usando solamente el movimiento en las articulaciones mediante motores

2 Ruedas= Se componen de 2 ruedas en un eje común, cada rueda se controla independientemente, puede realizar movimientos en línea recta, en arco y sobre su propio eje de contacto de rodamiento, requiere de una o dos ruedas adicionales para balance o estabilidad. 

3 sistema motriz  ackerman= Es el utilizado en vehículos de cuatro ruedas convencionales. De hecho, los vehículos robóticos para exteriores resultan normalmente de la modificación de vehículos convencionales tales como automóviles o incluso vehículos más pesados.

  

                  ELEMENTOS QUE PERMITEN EL MOVIMIENTO DE ESTOS

1 polea=  sirve para transmitir una fuerza. Además, formando conjuntos aparejos o polipastos  los cuales sirven para  reducir la magnitud de la fuerza necesaria para mover un peso. 

2 engranajes= para transmitir potencia mecánica de un componente a otro. ​ Los engranajes están formados por dos ruedas dentadas,​ de las cuales la mayor se denomina corona y el menor piñón. ​ Un engranaje sirve para transmitir movimiento circular mediante el contacto de ruedas dentadas.

 

3 rotulas= Una rótula esférica o articulación a rótula es un tipo de par cinemático que permite un relativo movimiento dentro de cierto ángulo en todos los planos que pasan por una línea. Una rótula tiene tres grados de libertad, aunque la amplitud del movimiento en dos de ellos esté limitada.